¿Cuáles son los "puntos de apoyo" en el context del SAT?

Actualmente estoy implementando una respuesta de colisión de teorema de eje de separación. Puede ser utilizado por cuadros orientativos orientados y cuadros delimitadores alineados por ejes.

Hasta ahora he cubierto la cara, algo de contactos. Yo lucho con los casos de vanguardia. Sé que todos los ejes, la profundidad de penetración y la colisión son normales. Pero no entiendo cómo puedo recibir un punto de contacto. Leí algo sobre el uso de puntos de apoyo, pero ¿qué es un punto de apoyo? Solo hay algunas explicaciones con incluso less información.

¿Conoces una buena fuente que explique algo? Ya exploré un código fuente de diferentes motores físicos. Pero cada motor lo calcula de manera diferente y los comentarios a menudo ni siquiera existen.

El punto de apoyo es el punto que se encuentra en la profundidad de penetración. Si ya tiene SAT en funcionamiento, ya ha utilizado el punto de apoyo, ya que, de lo contrario, no habría forma de encontrar la profundidad de penetración para los OBB. Sin embargo, el punto de apoyo puede ser enterrado o abstraído por la implementación específica del SAT que estás usando (si derivas de lo básico, estarás trabajando con él, pero las simplificaciones específicas de forma del SAT pueden evitar la necesidad de un punto explícito para muchas forms después de simplificar todas las matemáticas).

El punto de apoyo es una cosa que puedes encontrar para get puntos de contacto. Utiliza este punto para ayudar a identificar el borde del incidente y el borde de reference de las forms. Luego usa el recorte de polígono para encontrar uno, dos o más (para 3D) puntos que tengan el mayor impacto en la resolución de colisión.

Esto se conoce comúnmente como el colector de contacto .

Vea los artículos sobre física de Randy Galus para get más información sobre cómo encontrar los puntos de contacto. Lee toda la serie.